Dans le langage Tupi-Guarani Oiapoque signifie Oiap-oca – Maison des Oiampis. La ville de l’Oiapoque a pour origine l’habitation d’un métisse nommé Emile Martinique, au début du XX siècle. Pour cette raison, au tout début ce lieu était nommé Martinique. L’envahissement des étrangers au Brésil a produit une célèbre Contestation entre le Brésil et France. Le 1er décembre 1900 a été signé l'accord de Berne, où le Brésil a enfin conquis sa souveraineté, c’est ainsi que le gouvernement fédéral a décidé de créer un détachement militaire, où plusieurs prisonniers politiques ont été envoyés. Quelques années après ce détachement a été transféré pour Santo António, actuel district de Clevelândia du Nord, avec la dénomination de Colonie Militaire. Depuis le 23 mai 1945, par la loi n° 7578 la ville a été reconnue.

Monument "Aqui commeça o Brasil" : Érigé en 1943 avec des citations de l'Hymne National Brésilien, est localisé dans la rue principale de la ville, sur les marges du fleuve Oiapoque, c'est une des principales attractions de la ville, et signifie la borne ou commence le Brésil.
La commune d'Oiapoque est localisé à la pointe la plus extrême du pays, elle fait frontière avec Saint George, une colonie française, c’est l’ouverture vers la Guyane française et qui change le scénario de la petite commune par sa vie diurne et nocturne, possédant un commerce interne avec d’autres villes. Leurs premiers habitants ont été les Indiens Oiampis, qui occupaient Rio Oiapoque, le  «Galibis » et Palikurs qui se concentraient sur la vallée du fleuve Uaçá et leurs échanges. Oiapoque possède du climat chaud et humide.

La ville possède plusieurs attrayants naturels, et, offrent plusieurs programmes, il y a la promenade du fleuve Oiapoque avec leurs cascades (avec un Rocher impressionnant), stations balnéaires et dense végétation, en plus de la Valée de « Rio Uaçá » où se localisent les principales villages indigènes.

L’Oiapoque est le berceau de civilisations indigènes, où il existe, dans son territoire trois grandes réserves, Galibi, Juminã et Uaçá, avec leurs ethnies respectives Galibi, Karipuna et Palikur. Cela montre que l'Oiapoque est possesseur d'important secteur sous le point de vue de la conservation culturelle et environnementale